Santa Mafalda era filha do primeiro Rei de Portugal, Sancho l, apelidado de O Povoador, e da Rainha Dulce de Aragão. Mafalda nasceu em 1184. Há notícias de que a jovem princesa era muito bonita e tinha uma educação esmerada. Ela teve três irmãos: Afonso II, Tereza e Sancha.