São Roberto se chamava Roberto Francesco Romulo, conhecido também como Roberto Belarmino, por causa do nome de seus pais: Cintia e Vicente Belarmino. Roberto nasceu em Montepulciano, Itália, e era sobrinho de um papa, o Papa Marcelo ll. Por isso, teve grande influência cristã em sua vida. Dotado de inteligência extraordinária, tinha grande aptidão para aprender línguas e foi professor de latim e grego.