Domingos nasceu na Espanha, mais precisamente no reino Navarra. Nasceu numa família pobre, simples e cristã. Durante a sua infância trabalhou como pastor de ovelhas. Desde essa época conta-se que Domingos era muito caridoso. Muitas vezes ofereceu leite de ovelha para andarilhos pobres que passavam por sua região. Ao mesmo tempo, Domingos amava os estudos. Por esse motivo seus pais o entregaram ao pároco da paróquia à qual pertenciam. Esse padre tinha criado uma escola que ficava ao lado da igreja.